En la actualidad cuando decidimos integrar en nuestro sistema de producción una célula   robotizada donde se promete multiplicar por 3 la producción  y reducir los costes no tenemos en cuenta la mayoría de las la veces que los robots no corrigen nuestros errores, errores en el diseño de los utillajes,  de preparación, errores en la deformación de las piezas durante la soldadura por calentamiento, errores en la dispersión de las piezas por su fabricación y errores humanos a la hora de alimentar las pieza en el robot.

Esto se convierte en una frustración para el responsable de producción a la hora que cuadrar los números que les había prometido. quien integro la célula.

El coste de una célula de soldadura en un factor muy importante a la hora de decidir si optamos por la robotizar, los integradores que ofertan estas soluciones llave en mano muchas veces omiten esos problemas de seguimiento de juntas o bien por desconocimiento o bien por el incremento de coste que supondría añadir un sistema de guía al la integración y quedarse fuera del precio.

Cuando se diseña la aplicación y se realizan las pruebas todo sale perfecto, el utillaje esta nuevo, las piezas están cuidadosamente colocadas y la antorcha de soldadura en perfectas condiciones, pero el problema viene cuando entra en producción y las piezas defectuosas superan las establecidas en el estudio, conclusión los números no salen.

SOLUCIONES PARA EL SEGUIMIENTO DE LAS JUNTAS.

La mayoría de los fabricantes de robots  han desarrollado sistemas para corregir estos problemas de dispersión en las juntas, cada uno con su nombre comercial pero en definitiva tecnologías iguales unas de otras.

Estos sistemas van desde el mas económico pero menos preciso y con mas limitaciones, hasta el mas sofisticado y caro, que ademas es capaz de hacer una inspección visual a las juntas soldadas de soldadura mediante cameras de alta definición.

Medición de la posición de la junta antes de la soldadura , Seam Finding.

-Touch Sense (con  contacto).

-Laser Seam Finder (sin contacto).

-Laser Seam Finding Camera (sin contacto).

-Sistema de vision 2D (sin contacto).

Seguimiento de la junta en tiempo real durante la soldadura, Seam Tracking.

-Lectura de parámetros de arco (con contacto).

-Laser Seam Tracking camera (sin contacto).

Mediciones de junta de soldadura, Seam Finding

Consiste en tomar medidas de la pieza a soldar y determinar su posición aplicando los nuevos valores de TCP antes de comenzar la soldadura, ya que durante la soldadura el sensor deja de medir.

Touch sense, este método consiste en tomar mediciones tocando la pieza con el hilo de soldadura o con la tobera, cuando la pieza es tocada se cierra un circuito eléctrico y queda registrada la posición en ese punto, con varias medidas programadas el robot determina la posición de la junta. Es uno de los sistemas mas económico, pero tiene limitaciones no es valido para juntas con mucha dispersión ya que las mediciones podrían quedar fuera de la medición. 

  • Bajo coste. 

  • Se debe cortar el hilo de soldadura.

  • Puede múltiples juntas.

  • Puede detectar juntas en V o a solape (requiere mas puntos y tiempo).

  • Se recomienda sistema de bloque de hilo (WIRE BRAKE) para juntas estrechas.

  • Programación bajo macro fácil.

Laser Seam Finder, medición por láser mas rápido que el anterior y mas preciso aunque se basa en la misma idea, no requiere contacto con la pieza y es un láser el que se encarga de medir distintos puntos de la pieza para re-ubicar su posición.

  • Mas rápido  y preciso que sistema de contacto Touch Sense.

  • Bajo coste. 

  • Elimina la necesidad cortar el hilo de soldadura.

  • Puede detectar juntas en V o a solape (requiere mas puntos y tiempo).

Laser Seam Finder, medición por láser mas rápido que el anterior y mas preciso aunque se basa en la misma idea, no requiere contacto con la pieza y es un láser el que se encarga de medir distintos puntos de la pieza para re-ubicar su posición.

  • Mas rápido  y preciso que sistema de contacto Touch Sense.

  • Bajo coste. 

  • Elimina la necesidad cortar el hilo de soldadura.

  • Puede detectar juntas en V o a solape (requiere mas puntos y tiempo).

las junta de soldadura pero en este caso la distancia se mide por triangulación por medio de una cámara y un láser puede hacer los mismo que los dos anteriores pero con algunas ventajas.

  • Puede trabajar con todo tipo de materiales y con cualquier condición de luz

  • Detección muy rápida de la posición  junta de soldadura y ancho.


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